��ˮ��վ�Ŀ��Ʒ���������վ����ϵ�y�S�ҁ�������
����1��PID���ơ�
����PID���������ڰlչ�����ġ������I��������Ȼ�V���Ŀ��Ʒ���֮һ�����ǻ��ڌ��Wģ�͵ķ����������m���ڿɽ������_���Wģ�͵Ĵ_���Կ���ϵ�y�������ڷǾ��Ρ��r׃���_����ϵ�y���y���ó�Ҏ��PID�������_������Ŀ���Ч�������ң��ڌ��H���a�У������܅��������������s�����_����Ҏ��PID����������������������Ƿ�ѡ�
����2���˹��W�j���ơ�
�����˹��W�j��Դ��20���o40���������ijЩ���淴ӳ�����X�Ļ��������������������X���挍�茑����ֻ�����ij�������ģ�M���W�j����Ϣ̎������Ԫ�g������Á팍�F���W�j���Ƶ��P�I���x��һ�����m���W�jģ�ͣ��������M��Ӗ���c�W����ֱ���_��Ҫ���ֹ�������҃�����W�j�Y���c��ֵ��Ȼ�����W�j�ČW������Ҫһ���Č��ӱ����@Щ���ӱ�Ҳ��횏���֪�������ȵČ���Ы@�á�ͬ�r���W�j��Ӗ���c�W���^�̣��Еr�^����s����Ҫ�\�г�ǧ���f�β��ܫ@�����ýY�����Еr�@�õ���һ���ֲ����⣬������ȫ�փ��⣬���ľ����ԣ�ͬ��Ҳ�y�ڌ���ӑՓ�Č��F��Ч�Ŀ��ơ�
����3��ģ�����ơ�
�������H�����У�һ���dz��쾚�IJ����ˆT���ܑ{���Լ��S���Č��`��ͨ�^���F���ĸ��N�F����Д�ȡ���^�M��Ŀ���Ч����������{�������ȡ�Ĵ�ʩ�D׃�������Ŀ���Ҏ�t����������һ���������������@ЩҎ�t��Ҳ�Ɍ��F�����s���I�^�̵Ŀ��ơ����`�C������ģ��������Փ����A��ģ����������FC���܉�����@���΄ա�
����ģ�������ǻ���ģ��������ģ���˵�˼�S���������y�Խ������Wģ�͵Č���ʩ��һ�N���ơ�����ģ�����W�е�ģ�����ρ��̮��@Щģ���Z�ԣ����îa��ʽҎ�t����������l�������t���С��Z�����Ԍ��F��ģ�����Ƽ��g�đ����ڇ�����ȡ�����@Ч����
����4�����ҿ��ơ�
�������ҿ��������ܿ��Ƶ�һ����Ҫ���֣����ڌ�����ϵ�y����Փ�ͼ��gͬ������Փ����Փ�ͷ����ЙC�Y�ϵĻ��A�ϣ���δ֪�h����ģ���ҵ����ܣ����F��ϵ�y����Ч���ơ����ҿ��Ƶĺ����nj���ϵ�y��������̎�����N�ǽY���Ԇ��}��������̎�����Եġ����lʽ�Ļ_���Ե�֪�R��Ϣ�����^���N�����^���_��ϵ�y�Ŀ���Ŀ�ˡ�
����5���������ܿ��ơ�
�����������ܿ��ƣ�HSIC�����^20�����Ŭ�������γ��˻�����Փ�wϵ���^ϵ�y���OӋ���������ڴ����Č��H�����Ы@�óɹ�������Ҫ�����ǿ��Y�˵Ŀ��ƽ�ģ���˵Ŀ���˼����О飬�Ԯa��ʽҎ�t�������ڿ��Ʒ���Ć��l�cֱ�X�����О顣����HSIC�Ļ������c��ģ�¿��ƌ��ҵĿ����О飬������Ŀ����㷨�Ƕ�ģ�B���Ƶģ��Ƕ�Nģ�B�����g�������ʹ�á�ԓ�㷨���Ժܺõf�{����ϵ�y���T���ì�ܵĿ���Ʒ�|��Ҫ���磬�������c���_�ԣ��������cƽ���Եȡ�
